Jejich pobyt byl legalizován smlouvou, která byla vládou podepsána přesně před 50 lety, 16. října 1968 v Praze. O dva dny později dokument schválilo Národní shromáždění, když pro smlouvu hlasovalo 228 poslanců. Deset se zdrželo hlasování a čtyři hlasovali proti - František Kriegel, František Vodsloň, Gertruda Sekaninová-Čakrtová a Božena Fuková.
Podle smlouvy „část sovětských vojsk zůstává dočasně na československém území za účelem zajištění bezpečnosti zemí socialistického společenství před sílícími revanšistickými snahami západoněmeckých militaristických sil.“
Armády států východního bloku překročily hranice ČSSR těsně před půlnocí 20. srpna 1968 a bez vědomí tehdejších státních orgánů vpadly na území státu.
V prvním sledu vstoupilo na území zhruba 100 tisíc vojáků, 2300 tanků a 700 letadel. Postupně se okupační vojsko rozrostlo až na 750 tisíc vojáků.
Konec Pražského jara
Invaze armád Varšavské smlouvy tak v podstatě ukončila takzvané Pražské jaro - pokus československých komunistů o nastolení „socialismu s lidskou tváří“. V Československu poté začalo dlouhé normalizační období, které ukončil až listopad 1989.
Sovětští vojáci byli koncem 80. let rozmístěni v 67 posádkách v českých zemích a 16 posádkách na Slovensku. Počet lokalit s odloučenými jednotkami byl ještě vyšší. K oblastem, které měla sovětská armáda plně k dispozici, patřily i vojenské výcvikové prostory Mimoň - Ralsko, Libavá, Boletice a Kežmarok. Velitelství měla takzvaná Střední skupina vojsk ve vojenském prostoru Milovice - Mladá u Prahy.
Po listopadu 1989 a pádu komunistického režimu byl jedním z prvních požadavků veřejnosti právě odchod všech sovětských vojsk. První sovětské jednotky sice Československo opustily již v květnu 1989, ovšem tehdy se jednalo pouze o plánované snížení počtu sil.
Sovětská strana nejdříve chtěla řešit otázku stažení svých vojsk v rámci evropského procesu, což československá vláda s premiérem Mariánem Čalfou odmítla. Již 26. února 1990 pak ministři zahraničních věcí Jiří Dienstbier a Eduard Ševardnadze v Moskvě podepsali dohodu o odchodu vojsk.
V Československu tehdy zemřelo přes 400 lidí
Koncem února 1990, kdy začal odsun, se v Československu nacházelo 73 500 vojáků a téměř 40 tisíc rodinných příslušníků. Bojový arzenál tvořilo mimo jiné 1220 tanků, 2505 bojových vozidel a obrněných transportérů, 1218 děl a minometů, 76 bojových letadel a 146 bojových vrtulníků. Poslední transport se sovětskými vojáky a technikou opustil území republiky 21. června 1991 a o šest dní později republiku opustil i poslední voják, tehdejší velitel generál Eduard Vorobjov.
Historici v knize Okupace 1968 a její oběti, která vyšla loni, zpřesnili počet obětí sovětské okupace v tuzemsku. Autoři knihy Prokop Tomek a Ivo Pejčoch uvádějí, že během pobytu okupačních vojsk v Československu zemřelo přes 400 lidí. Celkové československé pohledávky a požadavky v souvislosti se vstupem, pobytem a odchodem sovětských vojsk projednané československou federální vládou byly vyčísleny na téměř 14,8 miliardy korun.
Do likvidace ekologických škod na území, které využívala vojska SSSR, stát od roku 1991 vložil několik miliard korun a stále nejsou dokončeny. K nejzatíženějším lokalitám patří letiště Hradčany na Českolipsku, bývalý vojenský prostor Milovice a Jánská na Děčínsku.
