Urbánek se narodil 12. října 1917 v Praze. Studoval na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy, školu ale nedokončil kvůli jejímu uzavření nacisty v roce 1939.
V roce 1977 se přidal k disentu a stal se zakázaným autorem. Po roce 1989 byl jmenován docentem a krátce byl rektorem Akademie múzických umění. Izrael jej vyznamenal titulem Spravedlivý mezi národy.
Bývalý český prezident Václav Havel, který byl Urbánkovým blízkým přítelem a krátce před smrtí jej ještě navštívil v nemocnici, říkal, že z Urbánkova díla ho nejvíce ovlivnila kniha Stvořitelé světa. Do ní autor podle Havla zanesl příběhy lidí, kteří spoluurčovali Urbánkův život a vytvářeli duchovní prostředí, v němž žil.
"Z mého hlediska takovýmto stvořitelem světa, mého aspoň, je Zdeněk Urbánek a já využívám těchto Hovorů, abych tomuto nenápadnému, nepříliš slavnému celoživotnímu poctivci poblahopřál," uvedl Havel v Hovorech v Lánech v roce 1997, když k Urbánkovým 80. narozeninám uspořádal na zámku v Lánech oslavu.
Stvořitelé světa měli ještě dvě pokračování, k jeho publikovaným prózám dále patří Jitřenka smutku (1939), Úžeh tmou (1940), esej Člověk v mladé poezii (1940), Cestou za Quijotem (1949), Popaměti (samizdat, 1984), Ztracená země (samizdat, 1986, edičně 1992) či Domy plné událostí (1996).
Zdeněk Urbánek překládal z angličtiny například Shakespeara, Dickense, Joyce, Eliota, Whitmana, Saroyana či Faulknera.
