Současný systém parkovacích zón, který v principu rozlišuje platbu parkovného a jeho cenu pro rezidenty a návštěvníky, začal fungovat nejprve v pravobřežní části Prahy 1.
Ovšem již v roce 1979 se objevil první systém, který v celé první městské části, rozdělené na několik zón, umožnil parkování jen místním obyvatelům nebo autům zdejších podniků. Návštěvníci centra mohli své vozy nechat třeba na placených parkovištích, kde peníze vybírala obsluha.
První změnu – zprvu jen na pravý vltavský břeh, na Malé Straně a Hradčanech zůstalo vše při starém – přineslo zavedení zón placeného stání na jaře 1996. Dotčená oblast byla rozdělena do tří kategorií: modré pro rezidenty (parkovat zde mohli jen obyvatelé nebo majitelé firem se sídlem) a dvou pro návštěvníky. Dražší oranžová byla na frekventovaných místech (parkovat zde bylo možné maximálně dvě hodiny) levnější zelené (až na šest hodin) v místech s menší poptávkou po parkování.
Parkovací karta pro rezidenty, tedy lidi s trvalým pobytem v dané zóně, stála pro první auto nejprve tisíc a později 500 korun ročně, ostatní druhy karet (na druhé auto či pro podnikatele) byly potom dražší.
Pro srovnání: původní vyhláška pražského národního výboru z roku 1979 stanovila cenu parkovací karty na rok na 300 československých korun. Rezidentní parkování později zdražilo, nejprve v roce 2004 na 700 korun (pro první auto), od roku 2016 se platí 1200 korun ročně. V návštěvnických zónách stojí parkování několik desítek korun za hodinu.
Zavedení nového systému parkování se od začátku neobešlo bez potíží a protestů obyvatel. Dodnes používaným argumentem je, že parkovací karta nezaručuje, že člověk v okolí svého bydliště skutečně zaparkuje.
Respektování zóny se po zhruba půl roce výrazně snížilo, když se objevily pochybnosti o tom, zda Praha vůbec mohla podle stávajících zákonů systém zavést. Pochyby o legálnosti zóny placeného stání zmizely na jaře 1997, kdy vstoupil v platnost nový zákon a následně i vyhláška.
Po roce 1996 se řadu let hovořilo o rozšíření systému zóny placeného stání, skutečností se ale stalo teprve koncem roku 2007, kdy přibyl zbytek Prahy 1 ležící na levém břehu Vltavy zároveň s druhou městskou částí.
V polovině února 2008 se zóny rozrostly i do většiny Prahy 3 a o dva týdny později je zavedla také další městská část v širším centru, Praha 7. Systém zůstal stejný, jako původně – tedy modrá zóny pro rezidenty a oranžová a zelená s parkovacími automaty pro návštěvníky.
S každým rozšířením ZPS se objevily problémy s parkováním v částech, které přímo sousedily se zpoplatněnými úseky. Systém se proto rozšiřoval. V létě 2016 přibyly zbytek Prahy 3 (Jarov) a části Prahy 5 a Prahy 6, následovalo v říjnu téhož roku několik úseků v Praze 8 (Karlín a Libeň či u metra Ládví). V červenci 2019 se ZPS rozšířily o Prahu 4, v listopadu toho roku přibyly další části Prahy 5 a Prahy 6. V prosinci 2019 se zvětšilo zpoplatnění území na Praze 4 a v lednu 2020 i Praha 9.
V loňském roce se parkovací zóny rozšířily také o Prahu 10. Nejprve v srpnu o Vršovice a část Vinohrad, v říjnu začaly ZPS platit ve Strašnicích a v listopadu v Malešicích. V polovině letošního roku budou zavedeny i na Bohdalci, v Záběhlicích a na Zahradním Městě. Rozšíření ZPS se loni v listopadu týkalo také dalších částí Prahy 6 (Hanspaulky a Ořechovky).
V letošním roce byly ZPS zavedeny od dubna v dalších částech Prahy 9 – na území Proseka, Střížkova, Krocínky, v Poděbradské ulici a v Nových Vysočanech. Od dubna nově platí také v Praze 18, kterou tvoří městská část Letňany.
Systém, který obsahuje i malé úseky například v Uhříněvsi nebo Radotíně, má ale stále kritiky. Vytýkají mu například to, že motoristy uzavírá uvnitř jejich městské části, jeho dopady pociťují i lidé ze sídel kolem Prahy, kteří do ní musejí na úřady.
Během let se objevila řada návrhů na změnu, žádný ale neuspěl. Největší novinkou se tak před čtyřmi roky stalo zavedení fialové zóny, která nahradila zelenou a oranžovou, nebo možnost platit za parkování na dálku. Díky němu mohou nyní návštěvníci omezenou dobu stát i v modré zóně, byť za vyšší cenu.
