Páleník je veteránem několika zahraničních misí české armády. V roce 1990 velel průzkumné četě v misi v Saudské Arábii a v letech 2004 až 2006 jednotce českých speciálních sil během bojových misí v Afghánistánu. Stal se tak vůbec prvním českým důstojníkem, jenž od druhé světové války velel v bojové misi.
Vystudoval Vysokou vojenskou školu pozemního vojska ve Vyškově, v roce 2010 pak získal ještě titul MBA na Vysokém učení technickém v Brně. Absolvoval též zpravodajský kurs pro vyšší důstojníky v americké Arizoně. Dlouhodobě působil ve vojenských útvarech v Prostějově.
Při rozsáhlé razii Útvaru pro odhalování organizovaného zločinu v červnu 2013 byl obviněn ze zneužití pravomoci tím, že na pokyn šéfky kabinetu Petra Nečase Jany Nagyové nechal Vojenskou rozvědku sledovat manželku bývalého premiéra Radku Nečasovou.
Obvodní soud v kauze poprvé rozhodoval v roce 2014. Páleníka i jeho kolegy předal ministerstvu obrany, aby případ řešilo jako kázeňské provinění. Pražský městský soud však soudkyni Heleně Králové případ zpravodajců vrátil. Ta pak v květnu 2015 dospěla k závěru, že se žádný trestný čin nestal. Státní zástupce se odvolal. Koncem března 2016 pražský městský soud na neveřejném zasedání osvobozující verdikt zrušil.
