3 Lidar
„Laserový radar se skládá ze senzoru, skenovací hlavy a z počítače, který má za úkol skenovací hlavu ovládat a zároveň lokálně ukládat data na velmi rychlý disk. Konkrétně tato hlava ukládá 240 Mb za sekundu, to znamená, bavíme se si o 25 MB dat za každou sekundu a chceme létat 50 minut,“ začíná Martin Suchomel výklad k nejdůležitějšímu zařízení celého sytému a pokračuje:
„Lidar je, zjednodušeně řečeno, laserový dálkoměr, který ale v tomto případě rotuje rychlostí 20 otáček za sekundu. Při této rotaci změří za jednu otáčku 2048 vzdáleností včetně informace o úhlu, v jakém to bylo změřeno. A aby to bylo ještě zajímavější, tak těchto laserů je tam 128 současně. Tedy celkem se jedná o zhruba 262 000 vzdáleností. Ty nám míří do různých směrů. V tomto konkrétním případě tvoří úhel 45 stupňů.“
Lidar je, zjednodušeně řečeno, laserový dálkoměr, který rotuje rychlostí 20 otáček za sekundu. Při této rotaci změří za jednu otáčku 2048 vzdáleností včetně informace o úhlu, v jakém bylo měřeno. Těchto laserů je zde 128. Celkem se jedná o zhruba 262 000 vzdáleností. Ty míří do různých směrů v úhlu 45 stupňů.
Data lidaru jsou přesně časově sladěná s polohovými daty RTK GPS a s daty inerciálně navigační jednotky, která měří, v jaké pozici lidar je, jak je nakloněný a současně s jakým zrychlením se natáčí. To vše slouží později při počítačovém zpracování k vytvoření 3D obrazu skenovaného objektu či plochy.
Ukázka 3D scanu budovy pomocí lidaru
„Celé zařízení se pohybuje na dronu, to znamená, že samotné zpracování je velmi náročná disciplína a v podstatě je to věc, která je tuto chvíli předmětem vědeckých prací mnoha univerzit. Metodika se dále zpřesňuje, zlepšuje, zrychluje. Proto má smysl uložit všechna dostupná data, protože později, třeba po pěti, po deseti letech se může objevit lepší algoritmus pro zpracování a dostaneme výrazně lepší výsledek,“ doplňuje Suchomel.
Lidar v konfiguraci pro rucni mereni. Takto ho lze pouzit pro scanovani interieru budov nebo podzemnich prostoru.
Tento lidar se dá jak zavěsit na dron, tak využít pro ruční skenování vnitřních prostor – budov, dolů, jeskyní apod. Veškerý software tohoto systému je plně otevřený a lze ho tedy dále rozšiřovat.
| Typ / Výrobce | UAVScan-128 / Texxar cz s.r.o / TX Robotics |
|---|---|
| Snímač | Ouster / Velodyne OS1-128 |
| Maximální vzdálenost | 220m / 90m pří 10% odrazivosti |
| Počet laserových kanálů | 128 |
| Směrodatná odchylka | 0.5 cm |
| Rychlost scanování | 5.2M bodů/s, 20Hz |
| Zorné pole | 360 stupňů rotace, 45 stupňů úhel svazku |
| Paměť pro naměřená data | 1TB NVMe SSD |
| Komunikace | 1G ethernet, Wifi, USB mass storage |
| Montáž | Rychlovýměnný systém na UAV, měřící tyč, ruční s napájením a LCD |
