V místech dnešního betonového mostu stával most Císaře Františka Josefa I, kterému Pražané přezdívali Eliščin podle jeho manželky. Most byl z litiny a šlo o největší litinovou stavbu v Praze. Dělníci ho budovali v letech 1865 až 1868, kdy byl 13. května otevřen a zprovozněn.
Od roku 1919 nesl most jméno Štefánikův, kterým se honosil až do roku 1940, kdy byl přejmenován na Janáčkův.
Na stavbě mostu se podíleli dva angličtí inženýři a právě díky nim měl most dvě "anglické" brány, které ho podpíraly. Most tvořil i nosník zavěšený na šikmých řetězech. Most byl robustní a vydržel i první nápor rozmáhající se dopravy, kdy po něm jezdily tramvaje i automobily.
Původní litinový Štefánikův most. Pohled směrem k dnešní Revoluční ulici.
Postupně ale přestal nápor aut a tramvají zvládat. Ve 30. třicátých letech 20. století po něm proto nesměly jezdit nákladní auta. Tramvaje mohly ale jen v rozestupech kratších než třicet metrů. Pátého prosince 1941 byl ale nakonec pro dopravu uzavřen zcela.
Štefánikův most byl v roce 2007 v katastrofálním stavu, prošel proto generální opravou.
Před sedmdesáti lety byl tedy uzavřen a v roce 1946 začala jeho demontáž, která skončila o rok později. Než byl postaven most nový, lidé chodili po provizorním dřevěném mostě. Po něm od 3. prosince 1941 jezdily i tramvaje.
Nový 182 metrů dlouhý most začali dělníci budovat v roce 1949. Z původní litinové stavby nezbylo nakonec vůbec nic a kovovou nahradila zbrusu nová železobetonová konstrukce. Pokud připočítáme ještě nájezdové rampy, měří současný most až dvě stě šedesát tři metry. Rozpětí oblouků se pohybuje od zhruba 59 do 65 metrů.
Zátěžové testy se uskutečnily 26. září 1951 a o pár dní později byl most slavnostně otevřen.
Švermův (dnes Štefánikův) most na snímku z června 1953
V následujících desetiletích se ale postupně dostal do podobného stavu, v jakém se nacházel ten původní litinový. Hrozilo, že bude opět zavřen. Řidiči jezdili po pokroucené dlážděné vozovce a tramvaje projížděly po zprohýbaných kolejích. Při katastrofální povodni v roce 2002 se do něj navíc "opřela" velká voda a most poničila.
Socha komunisty Jana Švermy, která stávala u dnešního Štefánikova mostu, dříve Švermova. Nyní je na Olšanech.
V roce 2007 z něj proto opět byly vyhnány automobily i tramvaje a začala rekonstrukce za zhruba čtyři sta milionů korun.
Dělníci při opravě v podstatě nenechali nic netknutého. Udělali nový povrch mostu, vytrhali a vyměnili koleje a opravili také konstrukci mostu. Později se na něm objevil také pruh pro cyklisty.
Mnozí si pamatují, že u mostu stávala socha Jana Švermy, podle kterého komunisté most v roce 1951 pojmenovali. Socha komunistického politika z parčíku u rampy mostu zmizela v roce 1999. O zhruba pět let později se pak objevila Švermova socha na Olšanech.
