Členem ČSSD se stal v roce 1994. V letech 1996 až 2021 byl s několikaměsíční přestávkou poslancem za ČSSD, zastával funkci vedoucího parlamentní delegace ČR pro Středoevropskou iniciativu.
Po jeho opětovném zvolení poslancem v roce 1998 byl zvolen předsedou zahraničního výboru Poslanecké sněmovny a místopředsedou klubu ČSSD. Poslanecký mandát znovu obhájil volbách v letech 2002, 2006, 2010, 2013 i 2017. Stanul v čele sněmovního zahraničního výboru.
Ve vládě Bohuslava Sobotky vedl od ledna 2014 do listopadu 2017 ministerstvo zahraničních věcí.
Po dokončení studia filozofie na Filozofické fakultě Univerzity Jana Evangelisty Purkyně v Brně pracoval jako dramaturg literárně dramatického vysílání ostravského studia Československé televize.
V listopadu 1989 byl jedním ze zakladatelů Občanského fóra v Ostravě. Na podzim 1990 byl zvolen do městského zastupitelstva v Ostravě a stal se členem Rady za OF.
Je rozvedený a má tři děti, Tamaru, Ondřeje a Michala. Mezi jeho zájmy patří jazyky, literatura a divadlo.
