Spisovatelka, herečka, režisérka a scenáristka Milka Zimková se narodila v Okružné u Prešova v roce 1951. Studovala herectví na divadelní fakultě v Bratislavě a po ukončení studia v roce 1973 nastoupila do trnavského divadla. Později byla bez stálého angažmá a působila na volné noze, tedy ve svobodném povolání.
V roce 1974 se objevila poprvé na televizní obrazovce ve filmu Don Juan alebo láska ku geometrii a o čtyři roky později debutovala ve filmu Zlaté časy, který natočil Štefan Uher. Zimková hrála i v jeho snímku Kosenie jastrabej lúky a zmíněném Pásla kone na betóne z roku 1982, který vznikl podle jejího stejnojmenného prozaického cyklu.
Jako spoluscenáristka a herečka se podílela i na volném pokračování ...kone na betóne, který v roce 1995 natočil Stanislav Párnický.
V roce 1987 ji režisér Karel Smyczek obsadil do role vystrašené vlakové průvodčí, která čelí řádění sparťanských hooligans v podání Martina Dejdara, Jana Potměšila, Jiřího Langmajera a dalších.
Ve svých literárních dílech popisovala zejména prostřední východoslovenského venkova, do něhož zasazovala příběhy žen, které hledají životní štěstí. Charakteristickým rysem jejích knížek bylo využívání východoslovenského dialektu.
