Historie semaforů, bez nichž si již lidstvo nedovede představit dopravu hlavně ve městě, sahá do 19. století, kdy se v Londýně objevily předchůdci dnešních semaforů v podobě ramen a plynových lamp vycházející ze železniční signalizace. Podobná zařízení se objevovala i v USA. V roce 1914 byl v Clevelandu nainstalován první elektrický silniční semafor, všechna zařízení ale potřebovala obsluhu.
Clevelandský semafor měl jen dvě světla (červené a zelené) a změnu mezi nimi signalizoval bzučák. Oranžové světlo, upozorňující řidiče na změnu barvy, se objevilo o čtyři roky později v New Yorku.
V českých městech předběhla silniční semafory světelná signalizace pro tramvaje, v Praze zaváděná od roku 1911 například v ulicích Celetná, Letenská, Křižovnická (Karlovy lázně) a Radlická. Od září 1919 začali provoz v Praze na nejrušnějších křižovatkách (mj. na Můstku) řídit strážníci.
První světelná signalizace, která se ale ovládala ručně, byla v Praze umístěna v roce 1927 na křižovatce ulic Hybernská, Dlážděná a Havlíčkova u dnešního Masarykova nádraží. První automaticky ovládané světelné signalizační zařízení bylo v Praze uvedeno do provozu v lednu 1930 na křižovatce Václavského náměstí s Jindřišskou a Vodičkovou ulicí.
