Původně tvrz postavili ve 14. století páni z Cimburka. V roce 1699 se vlastníkem tvrze stal František Ferdinand z Říčan a roku 1717 ho střídal František Adam z Trautmansdorfu. Tento šlechtic si nechal zanedlouho postavit nový zámek a ve starém byli od této doby ubytováni panští zaměstnanci.
Nový zámek se stal reprezentativním sídlem. Stavba byla patrně vybudována podle návrhu známého barokního stavitele Františka Kaňky. Celkem bylo postaveno sedm samostatných budov, mezi nimiž byl čestný dvůr. Hlavní budova, ve které byl i největší sál, měla zvýšenou střední část. Dále zde byla ještě čtyři menší křídla, která přiléhala k jejím nárožím. Po obou stranách nádvoří byly postaveny podélné hospodářské budovy. Na východní straně byla u zámku zřízena zahrada ve francouzském stylu.
Později ještě u zámku přistavěli kapli, kterou vyzdobil malíř V. Reiner. Podstatné zásahy do vzhledu budov nastaly po velkém požáru v roce 1735. Zámek byl sice obnoven, ale již ne do původního vzhledu. Koncem 18. století byl zámek Jemniště v majetku Jindřicha Rottenhama, který mimo jiné založil přádelnu a tkalcovnu v blízkých Postupicích. Tento průmyslník nechal zámek opět přestavět, tentokrát v klasicistním stylu a založil zde anglický park.
Z dalších významných osob žil na Jemništi Jiří Burquoy, který byl nejen průmyslníkem a vynálezcem, ale také se účastnil revolučních událostí v roce 1848. V druhé polovině 19. století zámek přešel do vlastnictví rodiny Šternberků, které patří i dnes. V poválečném období byla na Jemništi umístěna expozice holandských map ze 17. století a výstava děl malíře Josefa Lady.
